第一门自行火炮由法国于1917年发明在第一次世界大战中坦克诞生后不久，法国人为了使笨重的牵引式炮具有更好的机动性，能够在各种地形条件下迅速地思考转移阵地，在一辆履带坦克底盘上安装一门野战炮，使具有机动越野性能但这时的自行火炮没有装甲防护，只适用于对步兵进行火力支援

世界上第一门具有装甲防护的炮塔式自行火炮是由德国人制造的第一次世界大战中崛起的牵引式反坦克炮在机动性、防护性上都较差德国认为，只有使这些火炮跑得和敌坦克一样快，才能有效地与坦克相对抗另外，由于初期坦克的火炮口径较小，火力较弱，也需要有一种能够伴随坦克行进，为坦克提供火力支援，并有一定防护性能的火炮1939年9月，纳粹德国占领了捷克斯洛伐克，获得了大量当时性能比较优越的捷克造47毫米反坦克炮德国柏林的阿尔凯特公司把这种炮安装在t─1型坦克盘上，设计制造了一个背面敞开的箱形装甲炮塔，炮塔不能旋转，但火炮可左右侧转15度阿尔凯特公司于1939年制造出世界上第一种自行反坦克炮，实战使用效果良好后来，德国又发展了t─iii、“斐迪南”、“黑猎豹”等火炮口径更大，火力更强的自行反坦克炮，在二次世界大战中广泛使用由于自行反坦克炮多用于伴随坦克进攻和作战，所以又称“强击炮”继德国之后，苏、英、美等国也研制发展了与德国相似的强击炮

自行火炮的种类有：自行火炮自行火炮按重量可分为重、中、轻三型；按行驶方式可分为轮式和履带式两种；按装甲防护程度可分为全装甲（封闭式）、半装甲（半封闭式）和敞开式；按火炮种类可分为自行加农炮、自行榴弹炮、自行高射炮、自行反坦克炮、自行无坐力炮、自行迫击炮等

自相火炮还有我们知道的火箭炮、自行迫击炮等等，在后世常规战争十分注重机动性，所以自行火炮已经隐隐有替代牵引式火炮的趋势，王九龄自然不能落后，其实王九龄对于火炮和坦克的真正兴趣是来自于玩一款叫坦克世界的游戏，那里面介绍了各个二战主要国家的坦克和自行火炮，王九龄最喜欢拿火炮去瞄别人，把别人干掉，但是王九龄知道火炮也是需要有坦克一样的速度和防护性，才能在战场中发挥更大的作用，所以一开始王九龄就研制全封闭式的自相火炮，行事方式采用全履带或者轮式

坦克和自行火炮的区别主要是因为其用途不同造成的，就结构性能上来说，有以下几点：1、火力：坦克是直瞄武器，要求较大的直瞄距离，但对最大射程要求不高，因此坦克炮就是加农炮，俯仰角一般是负五到正二十度左右；自行火炮以间瞄为主，对最大射程要求较高，除了自行反坦克炮外，对直瞄距离要求不高，因此自行火炮是榴弹炮为主、加农炮、加榴炮、迫榴炮等都有，火炮的俯仰角一般是0度到三十度之间，有的可以到九十度（自行高炮）

火控：坦克讲的是先敌发现、先敌开火、首发命中，所以坦克更注重如何先发现敌人，迅速开火，也就有了稳像式等火控系统，也就有了行进间射击的能力，坦克重在“知彼”；而自行火炮一般是看不到目标的，目标一般由观察所或上级通报下来，但它也讲究行军战斗转换时间，虽然看不到敌人，但如果知道的地理位置，再知道目标在哪里，火控系统就能很快算出射击诸元来，所以现代自行火炮一般都会有激光陀螺等寻北装置，通过卫星定位等多种手段准确感知自身的位置，接到目标通报后可以迅速射击，自行火炮重在“知己”

3、防护：坦克是冲击武器，攻击主要来自正面，所以坦克的正面装甲非常厚，可以达到几十厘米；自行火炮是远程支援武器，攻击主要来自敌人远程炮火的打击，也就是四面等机率的炮弹碎片，因此自行火炮前后左右的装甲是等厚度而且非常薄

4、机动性：坦克为了战术要求，需要快速灵活的机动，要求发动机能够提供强大的加速度和较大的吨功率；自行火炮对此没有过高要求，一般选用类似底盘的坦克发动机或其他类型的发动机都可以事实上，由于坦克较自行火炮重，吨功率上不占优势，坦克的机动性并不比自行火炮好